【摘要】为了提高未知环境下移动机器人构建地图的效率,提出了一种基于边缘梯度算法(EGA, Edge gradient algorithm)的多机器人协作地图构建方法.将未知环境划分成4个区域,以分布式分配方式对多移动机器人系统分配不同的搜索任务,有效避免了多移动机器人陷入凹型障碍物区域.该算法能够使移动机器人在远离障碍物时具有较大的视野,而靠近障碍物时视野因障碍物遮挡而变窄,从而获得更加精确的地图构建数据.通过围绕障碍物运动来采集障碍物的相对坐标信息,从而构建未知环境的全局地图,在理论上系统分析了边缘梯度算法的收敛性.最后,通过多组仿真实验,验证了本文方法能够高效快速地完成未知环境障碍物的地图构建.
【关键词】
《建筑知识》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《广州大学学报（社会科学版）》 2015-07-01
《重庆高教研究》 2015-06-26
《广州大学学报（社会科学版）》 2015-07-01
010-56259535
关注中教数据库
Copyright © 2013-2016 ZJHJ Corporation,All Rights Reserved
个人中心
退出
发表评论
登录后发表评论 (已发布 0条)点亮你的头像 秀出你的观点